Hoe om die kwadrukker met jou eie hande te vergader. Opstel en beheer van quadrocopter

Quadrocopter is 'n vlieënde platform op die radio beheer met vier kwaslose motors, toegerus met propellers. Die samestelling van sulke toestelle sluit 'n vlieënde multi-rotor platform in. In vlug hou die kwadrukker 'n horisontale posisie in verhouding tot die grondoppervlak, kan hy oor die geselekteerde plek hang, beweeg na die kante, op en af. Met die teenwoordigheid van spesiale bykomende toerusting kan die quadrocopter prakties onafhanklike vlugte uitvoer.

Quadrocopter met kamera

Hierdie toestel is toegerus met vier rotors wat diagonaal in teenoorgestelde rigtings roteer. Rotors word beheer deur 'n verwerker wat data van drie gyroskope versamel wat ontwerp is om die posisie in die ruimte in al drie vlakke te bepaal en reg te stel. Danksy die versnellingsmeter is dit moontlik om absoluut horisontale posisie in beslag te neem. Vaste kwadrokoptera op die regte hoogte is te danke aan die toerusting van die baro bal. Die toestel word in die ruimte verplaas weens die feit dat die rotasiesnelheid van een of die ander twee motors verander. Daar is 'n rol quadrocopter met sy verdere beweging.

Die eerste toestelle

Hierdie rigting het in 2006 begin ontwikkel. Ontwikkelaars van Duitsland, Ingo Busker en Holgen Busse het quadrocopter met hul eie hande geskep. Om hom het 'n groot gemeenskap van entoesiastiese mense vergader - RC-modelle, programmeerders, ontwerpers. In die middel van 2007 het quadrocopters begin sweef en beweeg stadig in die lug. Sulke toestelle is positief van radio-beheerde helikopters weens die buigsaamheid van ontwerp en goedkoopheid. Die toerusting wat nodig is vir 'n kwadrukker kan gekoop word, en dan is daar 'n groot ruimte vir kreatiwiteit. Daarbenewens, in geval van 'n val, is dit gewoonlik baie goedkoper om so 'n toestel te herstel as 'n radio-beheerde helikopter.

Hoe om 'n kwadrukker met eie hande op te stel: instruksie

Die raam vir die toestel kan op sy eie gedoen word. Om dit te doen, word nie veel materiaal benodig nie. Onder hulle 'n stuk laaghout 150 x 150 mm, vierkante aluminium profiel 14 x 14 mm. Stroke kan deur skroewe op die hoeke van die vierkant geskroef word. 'N dun aluminium band kan gebruik word om 'n landing skis en 'n battery houer te skep . Elke balk van die middel het 'n lengte van 300 mm, en elke balk - 250 mm. Die gate vir die motors aan die punte van die balke kan na die vergadering gemaak word en alles op die enjins merk.

Radiokontroleerde Quadrocopter: lys van noodsaaklike onderdele

• Toerusting Turnigy 9x.
• Beheerbord.
• Die battery vir die toerusting.
• Krag battery op die kwadrotor self.
• Skroewe.
• Laaiers.

Montering van 'n kwadrocopter

Eerstens moet jy 'n beheerbord installeer en probeer om dit so naby aan die middel van die platform te plaas. Dit is beter om vooraf alles te meet, sodat jy later geen probleme met balans en ander dinge het nie. Die gate word geboor deur die voorheen geïnstalleerde laaghout, direk in die punte van die aluminium balke. Langmetaalskroewe word gebruik om die bord direk na die balke te skroef. As jy praat oor hoe om 'n kwadrukker met jou eie hande te maak, moet jy daarop let dat die strale nie regdeur geboor moet word nie, aangesien die battery so dig as moontlik by die battery aansluit.

In die onmiddellike omgewing van die raad moet u 'n ontvanger installeer. Dit kan met superlap verseker word. As die kanaalopdrag van die ontvanger presies dieselfde is as dié van die beheerbord, dan is dit moontlik om 'n vereenvoudigde konneksie vir hulle te maak deur gebruik te maak van twee driewielerslusse.

Motor plek

As jy dink oor hoe om 'n kwadrukker met jou eie hande te maak, moet jy die strale merk en die gate vir die enjin boor. Die afstand van die rande tot die rotasieas moet in alle gevalle presies dieselfde wees. Die gat wat bedoel is vir die stert van die skag, wat uit die onderkant van die enjin uitsteek, moet deur die hele breedte van die vierkant geboor word, wat dit moontlik sal maak om te sien of die skag nie aan sy kante vasklou nie.

Demontage met bedrading

Op hierdie stadium is dit tyd om die volgende operasies uit te voer. Eerstens word 'n "spin" van vier spoedbeheerders gemaak, en hul kragdrade moet parallel gekoppel word deur middel van spesiale adapters. Gebruik afneembare verbindings is slegs op een plek - waar die battery aan die "spin" gekoppel is. Al die ander moet gesoldeer word, en dan in hitte krimp, aangesien dit tydens vlug van vibrasie verskillende verrassings mag voorkom. Nou moet jy die seindrade van die bestuurders in ooreenstemming met die enjinknommers op die beheerbord koppel.

Wanneer alles afgehaal word, kan jy voortgaan om te toets en opkomende probleme op te los.

Alternatiewe Opsie

Die eerste ding om te sê aan diegene wat belangstel in hoe om 'n kwadrukker met eie hande te vergader: moenie op besonderhede stoor nie. Daar is baie firmware, sensor opsies, gereed gemaak beheerders, maar in hierdie artikel beskryf ons die gebruik van Arduino Mega, MegaPirate firmware, en ook relatief goedkoop sensors.

besonderhede

Eerstens benodig jy 4 motors plus 1 spaar. Propellers moet ook met 'n reservaat geneem word. Daar moet 'n minimum van 2 standaard en 2-omgekeerde rotasie wees. 4 spoed reguleerders, plus 'n paar spaar. As 'n kragbron, is dit nie die moeite werd om een super hoë battery te gebruik nie, aangesien dit net gewig aan die toestel sal toevoeg. Dit is meer gepas om 'n paar kleintjies te verkies om hulle weer te verander. Die raam moet so sterk en lig as moontlik wees. Die variant wat hierbo beskryf word, kan redelik geskik genoem word. As die brein en sensors van die toestel kan jy 'n programmeerbare mikrokontroleerder, bord - AllInOne, versnellingsmeter, gyroscoop, beheerarmatuur, batterye, laaier, en nog baie meer gebruik. Onder die laasgenoemde moet die nodige aantal boute, koorde, drade, skroewe verstaan word. Jy benodig ook gereedskap vir werk, soos 'n soldeerbout en bykomstighede om daarmee saam te werk, 'n boor, sowel as vaardige hande.

Saamstel van yster en die aanpassing daarvan

As alles wat jy hierbo beskryf het, kan jy begin boor, soldeer en draai. Die raamwerk kan op dieselfde manier gedoen word as wat vroeër beskryf is, maar dit is moontlik om verbeelding te toon. Maar net een punt is hier belangrik: maak seker dat die afstand van die middel tot die punt van die balke presies dieselfde is, terwyl skroewe mekaar nie aanraak nie en die sentrale deel van die laaghout tydens rotasie, aangesien alle sensors, brein en kamera daarop geplaas word. , As jy wil. Die sensors moet op dik band, rubber of silikoon geïnstalleer word om vibrasie te verminder. In die middel of aan die einde van die balke is dit moontlik om 'n skuim, digte skuimrubber of rubberbakens vas te stel wat die chassisfunksies op die oomblik van landing oorneem.

Sensors en maniere om dit te kry

Die eenvoudigste variant is die aankoop van 'n voltooide bord met vier hoofsensors: 'n gyroscoop wat ontwerp is om hoekversnelling te meet; Versnellingsmeter vir die meet van swaartekrag en versnelling; 'N Barometer wat die hoogte bepaal en die kwadrukker daarop hou; Magnetometer, wat die bewegings rigting regstel.

Op die oomblik kan jy ook sulke kaarte op die mark kry. Benewens die vier genoemde sensors, is daar ook 'n GPS ontvanger wat aktief vir outonome vlugte gebruik word.

Breingebou

Om die installasieproses so gerieflik moontlik te maak, is dit die moeite werd om alles op 'n bord te plaas wat die funksies van 'n prototipe uitvoer. Die pinout hang af van die tipe firmware wat tans op die tyd van versameling is, dus in alle gevalle moet alles in ooreenstemming met die instruksies gekoppel word.

Die opstel van die firmware en aflaai

Vind die nodige firmware op die oomblik is nie moeilik nie, so jy moet die toepaslike argief aflaai en uitpak. Nadat die firmware van Arduino suksesvol is gelaai, kan u die instellingsprogram aflaai, en sluit dan die A5-pen met GND. Wanneer die program geloods word, kies die Arduino COM-poort in die Opsies-kieslys en kies AC2 Setup in die Aksie-kieslys. Dit is belangrik dat die aanpassing van die kwadrukker suksesvol is, en hiervoor moet u die instruksies wat voor u verskyn, volg nadat u die reuse-knoppie gedruk het. In een venster moet u die knoppies op die afstandbeheerder na die maksimum en minimum waardes skuif, en in die ander venster word u gevra om seker te maak dat die toestel op die vlak is om die sensors behoorlik te kalibreer.

Verdere werk

Quadropter beheer word na kalibrasie aangepas. Nadat u die instelling voltooi het, kan A5 met GND geopen word, en dan in die spyskaart, vind AC2 Sensor, waar u kan kontroleer of die sensors korrek werk, in die Raw Sensor-oortjie. Elke draai van die bord met die ore moet so duidelik as moontlik uitgewerk word, dit is, soos gedraai, sodat die pyl word, as dit nie die verlangde waarde bereik of verby nie, dan het jy probleme met die sensor of die koëffisiënte in die kode.

Dit is ook nodig om die werking van die ontvanger te kontroleer. Dit word in die volgende oortjie gedoen. As die vlakbeweging korrek is, dan wanneer die gasstok vir 2 sekondes na regs gedruk word, moet die rooi LED verlig word. Wanneer dieselfde manipulator stadig beweeg in die linkerkolom, moet daar ongeveer dieselfde vlakafwyking wees.

gevolg

As alles geslaag is, kan propellers vasgemaak word, en dan probeer om te vlieg. Om dit te doen, moet die quadrocopter verder van homself geplaas word, die linkerhandvatsel af en na regs kantel en dan stadig gas byvoeg. As die toestel afgeskakel het, is dit baie goed, en as dit skud, moet jy die PID aanpas. Dit word gedoen in PID Config. Dit word in elke situasie individueel gedoen, dit wil sê, daar is geen universele oplossing nie. Nou weet jy hoe om 'n kwadrukker met jou eie hande te bou.